在树莓派上安装Ros

参考自https://blog.csdn.net/Kevin555666888/article/details/107207719

换源

若源可用或源没问题可不换

更换源信息

以下为中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

进行更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

若在此处报错可能是源出了问题 可不断使用sudo apt-get update 和 sudo apt-get upgrade进行更新或更换网络

安装ROS依赖

sudo rosdep init
rosdep update

若显示rosdep不是内部命令 则

rosdep update

---

我在安装此处的时候出现的比较诡异的报错

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

看过别人的解决(来自https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q)\
方法如下
安装

sudo pip install rosdepc

若没有显示pip则可尝试

sudo apt-get install python3-pip 

如果还是没有 则

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

在这之后再次运行 应该可用解决

sudo rosdepc init
rosdepc update

和前面的差别是rosdep换成了rosdepc
是一个国内大佬做的

至此 完美解决问题

添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装便利工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

验证安装——运行实例

打开第一个终端 输入：roscore
打开第二个终端 输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
此时会打开一个有一个乌龟的窗口
打开第三个终端 输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选择第三个终端 然后按键盘上的方向键就可以控制小乌龟运动了。

如果此时乌龟动起来了 表明安装成功